秦以后将帝王、皇后所乘之辇（车）去轮为舆，改由人抬，称步辇。《步辇图》为绢本设色，纵38.5厘米，横129.6厘米，由北京故宫博物院收藏。7世纪，我国西南的吐蕃（今西藏地区）开始强大兴盛，其三十二世赞普松赞干布仰慕大唐文明，向唐王朝要求和好联姻。唐太宗李世民答应将宗室女文成公主许配给他。贞观十五年（641年），松赞干布派相国禄东赞到长安迎娶文成公主入藏。《步辇图》画的就是唐太宗接见吐蕃使者禄东赞的场景。唐蕃联姻，掀开汉藏两族友好关系的良好的开端。

画面右侧，唐太宗坐在辇中，四周环绕着九名宫女，抬辇扶辇，持扇张伞，姿态各一；左侧三人，前为典礼官，中为禄东赞，后为通译者。太宗形象是全图的重心所在，他面目俊朗，目光深邃，神情庄重，顾盼之间充分展露出盛唐一代明君的风范与威仪。为了更好地凸现出唐太宗的至尊风度，作者运用对比手法进行衬托表现。一是以宫女们的娇小、稚嫩，以她们或侧或正、或趋或行的体态来映衬唐太宗的壮硕、深沉与凝定，是为反衬；二是以禄东赞的诚挚谦恭、持重有礼来衬托唐大宗的端肃平和、和蔼可亲之态，是为正衬。全图静与动的对比、人物疏与密的对比、色彩浓与淡的对比都十分微妙，显示了画家严谨的构思。全图不设背景，以描绘人物为主，结构上自右向左，由紧密而渐趋疏朗、重点突出，节奏鲜明。全卷设色浓重淳净，大面积红绿色块交错安排，富于韵律感和鲜明的视觉效果。此图一说为宋摹本，但摹绘较精，仍不失原作之真。幅上有宋初章友直小篆书有关故事，还录有唐李道志、李德裕“重装背”时题记两行。这是一幅成功地描写古代吐蕃民族地区与中原地区友好交往的历史画卷。

《步辇图》作者阎立本（？——673）为京兆万年（今陕西临潼）人，他是初唐的代表画家兼工程设计家，曾主持过长安城廓、兴庆宫等设计工作。历经高祖、太宗、高宗三朝，所以他的画作内容多与唐王朝的重大事件有关。唐太宗时任工部尚书，官最高至右相。按照他当时的身份和职务，完全有可能就是唐太宗接见禄东赞的目击者。在绘画技巧上，阎立本继承和发展了魏、隋以来的优秀传统，重视人物精神刻划。用笔较顾恺之的“细密精致”更富于变化，有粗有细，有松有紧，富于表现力。用色上，他吸取六朝的晕染法，能成功地把对象的质感和厚度表现出来。他的作品还有《职贡图》、《历代帝王像》和《凌烟阁功臣像》等。